干涉區描述：

同一工位的機器人，在工作過程中，需要進入到同一個區域，但在進入的先后次序無嚴格的限定，即：任意一臺機器人先進入，在工藝上都允許（除了影響運行時間外），允許使用干涉區信號對控制機器人運行，防止機器人之間碰撞。對于有嚴格的工藝時序的干涉，采用互鎖信號來控制。

1、機器人干涉區采用絕對優先方式，說明如下：

R4機器人優先，使用干涉信號“17”，R2機器人輸出OT#（17），為R4機器人輸入IN#（17）；R4機器人輸出OT#（17），為R2機器人輸入IN#（17）。

說明：

1）、關于程序結束時，干涉區信號的狀態ON：

程序結束后狀態：R2機器人的OT#（17）ON；R4機器人的OT#（17）ON。干涉區允許信號保持ON狀態；因為 如果R4的干涉信號OFF，則必須知道R2機器人已經離開干涉區，這樣機器人之間還需要更多的交互信號；如果在R2\R4都循環完成后OFF，則可能影響機器人利用效率。

2）、2次干涉信號允許確認：

防止2臺機器人同時進入干涉區，既：機器人禁止另一臺進入信號已經發出，但對方尚未接收到信號時刻，2臺機器人存在同時進入了干涉區的可能性。

3）、在PLC編程中，信號關系：

信號對應關系如下（僅供參考），目的說明與互鎖信號的區別。

2、不同的干涉區使用不同的干涉信號：

如果兩臺機器人之間存在多個干涉區，則要求使用不同的干涉區信號。

3、干涉信號地址分配：

從IN/OT--9開始，機器人之間干涉區數量按照4個進行預留，即：只要使用數量不超過4個，則存在干涉區機器人，在生產線交互信號中PLC程序中，按照4個干涉區信號進行預留編程。

4、機器人之間的互鎖：

工位之間的機器人、同一工位的機器人之間干涉現象，但不屬于干涉區描述屬性時，采用互鎖信號來處理。

R2機器人與R4機器人之間的互鎖：

R2機器人為焊接機器人，在工作臺位置進行工件焊接，R4為搬運機器人，2臺機器人在工作臺位置處存在干涉現；

工作時序：R2機器人焊接完成后，工作臺夾具打開，R4機器人才能進行搬運。

果使用IN（36）、OT（36）為互鎖信號，則R2機器人完成焊接，到達位置（1）給出OT#（36）ON，R2機器人發出與R4機器人不干涉信號，到達位置（2）的時間大于0.5秒（即：大于信號傳輸+2*生產線PLC程序執行時間），或采取延時方式延時0.5秒關閉允許信號OT#（36）OFF；該信號在生產線PLC內進行自鎖，當R4機器人完成抓件動作或循環完成后復位自鎖信號。

生產線PLC程序，僅供參考（不是實際程序），目的說明與干涉區信號的區別。

5、機器人互鎖信號使用地址分配表：

自鎖：典型的應用是用自己的常開觸點與開啟按鈕并聯，鎖定回路。即使開啟按鈕彈開了，由于有自鎖觸點的連接，仍可形成回路。這種接法就叫做“自鎖”。

互鎖：典型的應用是將繼電器A的常閉觸電串聯在其他回路當中，而其他回路中繼電器B的常閉觸電串聯在繼電器A的回路中。當繼電器A的線圈先得電時，它的常閉觸電會斷開繼電器B的回路。相反，如果繼電器B的線圈先得電時，它的常閉觸電會斷開繼電器A的回路。這樣互相牽制，起到一定的邏輯作用。這種接法就叫“互鎖”。

在一個回路中，即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯鎖”。

自鎖，是在接觸器線圈得電后，利用自身的常開輔助觸點保持回路的接通狀態，一般對象是對自身回路的控制。

如把常開輔助觸點與啟動的電動開關并聯，這樣，當啟動按鈕按下，接觸器動作，輔助觸電閉合，進行狀態保持，此時再松開啟動按鈕，接觸器也不會失電斷開。一般來說，在啟動按鈕和輔助按鈕并聯之外，還要在串聯一個按鈕，起停止作用。點動開關中作啟動用的選擇常開觸點，做停止用的選常閉觸點。

互鎖，說得是幾個回路之間，利用某一回路的輔助觸點，去控制對方的線圈回路，進行狀態保持或功能限制。一般對象是對其他回路的控制。

聯鎖，就是設定的條件沒有滿足,或內外部觸發條件變化引起相關聯的電氣、工藝控制設備工作狀態、控制方式的改變。

“在一個回路中，即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯鎖””這種說法并不科學，也不全面。